Üç okly servo robotlar üçin dürli sürüş usullarynyň deňeşdirilmegi

Üç okly servo robotlar üçin dürli sürüş usullarynyň deňeşdirilmegi

Önümçilikde awtomatlaşdyrmagyň täzelenmeleriniň global tolkunynda, üç okly servo robotlar elektronika ýygnamak, awtoulag böleklerini gaýtadan işlemek we azyk önümlerini gaplamak ýaly pudaklarda esasy enjamlara öwrüldi. Dogry sürüji usulyny saýlamak enjamyň önümçilik netijeliligini, tehniki hyzmat çykdajylaryny we maýa goýum sikliniň girdejisini gönüden-göni kesgitleýär - nädogry saýlaw önümçilik kuwwatynyň ýetmezçiligine, ýygy-ýygydan abatlaýyş işlerine ýa-da hatda enjamlaryň wagtyndan öň çalşyrylmagyna getirip biler.

I. Üç okly serwo robotlar üçin sürüji usuly näme üçin esasy saýlama kriteriýasynyň biri bolup durýar?

Üç okly serwo robotyň hereketlendiriji ulgamy onuň "güýç ýüregi" ýalydyr, ol serwo motoryň kinetiki energiýasyny takyk çyzykly ýa-da aýlawly herekete öwürmek üçin jogapkärdir. Onuň işleýşi satyn alyşyň üç esasy meselesine gönüden-göni täsir edýär:

Maýa goýum çykdajylarynyň netijeliligi: Ilkinji satyn alyş çykdajylary bilen soňky tehniki hyzmat çykdajylarynyň arasyndaky deňagramlylyk. Mysal üçin, käbir sürüjilik usullarynyň başlangyç satyn alyş bahasy pes bolsa-da, her ýyl könelýän bölekleri çalşyrmagyň bahasy iki esse ýokarlanyp biler.

Önümçilige uýgunlaşmak: Elektronika önümçiliginde ±0.01mm takyklyk talaby ýa-da awtoulag senagatynyň 50 kg-dan ýokary ýüklere bolan zerurlygy ýaly senagatyň belli bir talaplaryna laýyk gelip biljekdigi.

Global uýgunlaşmak: Eksport edilýän enjamlar maksatly bazaryň standartlaryna, mysal üçin Ýewropa we Amerika bazarlarynda energiýa sarp edilişine we şowhuna çäklendirmelere, şeýle hem Günorta-Gündogar Aziýa bazarlarynda ýokary temperatura we çyglylyk gurşawy üçin çydamlylyk talaplaryna laýyk gelmelidir.

Halkara Robototehnika Federasiýasynyň (IFR) 2024-nji ýyldaky maglumatlary görkezýär, sürüjiniň nädogry saýlanmagy sebäpli enjamlaryň boş durma tizligi 12% -e ýetdi, bu ýagdaýlaryň 60% -den gowragy lomaý satyn alyjylaryň gabat gelme ýalňyşlyklary bilen baglanyşyklydyr. Şonuň üçin sürüji usullarynyň tapawutlaryny doly deňeşdirmek örän möhümdir.

II. Üç okly serwo robotlar üçin esasy hereketlendiriji usullarynyň çuňňur deňeşdirilmegi

Häzirki wagtda dünýä bazarynda elektrik hereketlendiriji üç okly serwo robotlar üçin esasy hereketlendiriji usul bolup durýar (85% -den gowragyny düzýär), ýörite ulanyşlar üçin az sanly gidrawliki/pnewmatik hereketlendirijiler bilen üpjün edilýär. Elektrik hereketlendirijilerde iň wekilçilikli üç geçiriji gurluş şar wintleri, sinhron kemerler we reýka we dişli çarhlardyr. Olaryň aýratyn tapawutlary aşakdaky ýaly:

(I) Esasy hereketlendiriji usulynyň tehniki parametrleriniň deňeşdirilmegi

(II) Her bir sürüş usulynyň esasy artykmaçlyklarynyň we kemçilikleriniň seljermesi

1. Şarly wint sürüjisi: Ýokary takyklykly senariýler üçin "Optimal çözgüt"

Şar wintleri polat şarlaryň öwrülmegi arkaly güýji geçirýär we serwo motoryň aýlanma hereketini çyzykly herekete öwürýär. Bu ýokary takyklykly üç okly serwo robotlar üçin iň gowy çözgütdir. Onuň esasy artykmaçlygy örän kiçi yza serpişde (

Şeýle-de bolsa, alyjylar onuň çäklendirmelerini bilmelidirler: 2 metrden uzyn wintler öz agramy sebäpli çökmäge meýilli bolup, goşmaça goldaw mehanizmlerini talap edýär we çykdajylaryň artmagyny talap edýär; we iň ýokary tizlik wintiň möhüm tizligi bilen çäklendirilýär (adatça 2 m/s-den köp däl), bu bolsa ony diňe ýokary tizlikli ýagdaýlar üçin ýaramsyz edýär. Mundan başga-da, tozanly gurşaw polat toplaryň aşynmagyny çaltlaşdyrýar we gorag örtükleri ýaly kömekçi enjamlary talap edýär.

2. Sinhron lentaly hereketlendiriji: Ýokary tizlikli, ýeňil ýük bilen işlemek üçin tygşytly gural

Sinhron lentaly hereketlendirijiler elektrik geçirijisi üçin şkiwli polat ýadroly poliuretan lentaly tor ulanýarlar. Olar üç esasy artykmaçlygy hödürleýär: ýokary tizlik, pes ses we dolandyryp bolýan çykdajy. Olaryň iň ýokary tizligi 5 m/s ýetip biler, bu bolsa şar wintleriniňkiden iki esse köp we başlangyç satyn alyş bahasy şol bir tehniki häsiýetnamalara eýe bolan şar wintiniňkiden diňe 30% ~ 50% -e deňdir. Bu bolsa olary azyk gaýtadan işlemek we plastik bölekleri gaýtadan işlemek ýaly ýeňil ýükli, ýokary tizlikli ulanyşlar üçin ideal edýär.

Halkara alyjylar olaryň takyklyk çäklendirmelerini bilmelidirler: Sinhron kemerler temperatura sebäpli elastik deformasiýa sezewar bolýarlar, netijede gaýtalanma takyklygy diňe ±0.1 ~ ± 0.3 mm bolýar, bu bolsa takyk işleme talaplaryna laýyk gelip bilmeýär. Mundan başga-da, olaryň ýük göterijiligi çäkli (adatça

3. Raf we Pinion hereketlendirijisi: Agyr ýük we uzak hereketli enjamlar üçin hökmany zat

Reýka we pinion hereketlendirijileri reýkanyň çyzykly hereketini dolandyrmak üçin dişlileriň aýlanyşyny ulanýarlar, bu bolsa ýokary ýük göterijilik ukybynyň we çäksiz hereketiň esasy artykmaçlyklaryny hödürleýär. Onuň nominal ýüki 1000 kg-dan geçip bilýär we birnäçe reýka böleklerini birleşdirmek arkaly 10 metrden gowrak hereket gazanyp bolýar, bu bolsa ony awtoulag böleklerini gaýtadan işlemek we uly stanoklary ýüklemek/düşürmek ýaly agyr işler üçin möhüm çözgüt edýär.

Bu hereketlendiriji ulgamyň esasy kynçylyklary ses we takyklyk gözegçiliginde ýerleşýär: önümçilik takyklygynyň ýeterlik däldigi dişli çarhlar we reýka torlary çalşanda >75dB ses döredip biler, bu bolsa ses geçirmeýän örtügi goşmagy talap edýär; mundan başga-da, öňünden berkidýän enjam arkaly yza çekilmegi aradan aýyrmaly, ýogsam takyklyk ±0,05 mm-den aşak düşer. Bagtymyza, ýewropa we amerikan brendleri diş ýüzüni gyrma tehnologiýasy arkaly takyklygy ±0,01 mm derejesine çenli ýokarlandyrdylar, emma bu satyn alyş çykdajylaryny 20% ~ 30% ýokarlandyrýar.

4. Gidrawliki/Pnewmatiki hereketlendirijiler: Ýörite ssenariler üçin "Goşmaça çözgütler"

Ýüzlerçe kilogram göterijilik ukyby bolan gidrawliki hereketlendirijiler henizem agyr ştamp döküm ýaly ekstremal agyr işlerde ulanylýar. Şeýle-de bolsa, nebitiň syzmagy we hapalanmagy howpy, gidrawliki stansiýalaryň gymmatlygy bilen birlikde, olaryň ýokary ýük göteriji reýka we pinion hereketlendirijiler bilen ýuwaş-ýuwaşdan çalşyrylmagyna getirdi. Arzanlygy we çalt hereket etmegi sebäpli pnewmatiki hereketlendirijiler henizem kiçi plastik enjamlarda ulanylýar, ýöne olaryň ±0,5 mm takyklygy we çäkli ýük göterijiligi serwo derejeli enjamlaryň zerurlyklary üçin ýeterlik däl.

Halkara Robototehnika Federasiýasynyň (IFR) 2024-nji ýyldaky hasabatynda gidrawliki/pnewmatiki hereketlendirijileriň häzirki wagtda üç okly serwo robotlaryň 5% -den az bölegini düzýändigi, elektrik hereketlendirijileriniň bolsa, esasanam, takyklygy we çeýeligi birleşdirýän serwo motorlaryň we takyk geçirijilik mehanizmleriniň utgaşmasy esasy akyma öwrülýändigi görkezilýär.

III. Optimal sürüji çözgüdini gulplamak üçin 3 ädim

1-nji ädim: Esasy talaplaryň parametrlerini aýdyňlaşdyryň
Satyn almadan öň, kör saýlamagyň öňüni almak üçin üç esasy görkezijini anyklamak gerek:
Takyklyk talaplary: Elektron önümçilik üçin ±0,02 mm (şar wintler has gowy); gaplama senagaty üçin ±0,5 mm (sinhron kemerler ýeterlik) gerek.

Ýük we urgy: 50 kg-dan ýokary bir okly ýükler üçin reýkany we dişlini saýlaň; 3 metrden ýokary urgylar üçin ileri tutulýan reýkany we dişlini ýa-da sinhron kemeri ulanyň (şarly wintler goşmaça goldawa mätäç).

Işleýiş tizligi: Sikl wagty > 120 sikl/minut üçin sinhron kemeri saýlaň; pes tizlikli takyk işler üçin bolsa, şarly winti saýlaň.

2-nji ädim: Maksatly pudak senariýlerini gabat getirmek
Dürli pudaklaryň hereketlendiriji usullara bolan talaplary düýpli tapawutlanýar. Halkara bazarynyň aýratynlyklaryny göz öňünde tutup, aşakdaky uýgunlaşma logikasyny salgylanma hökmünde ulanyp bolýar:

Elektronika/Ýarymgeçirijiler (esasan Ýewropa we Amerika): Ýokary takyklyk we pes ses talap edilýär. Şarikli wint sürüjileri maslahat berilýär. Delta ASD seriýaly serwo sürüjiler bilen jübütleşdirmek Ýewropa we Amerikanyň elektronika zawodynyň standartlaryna laýyk gelýän ±0,005 mm takyklyga ýetip biler.

Awtomobil bölekleri (global derejede gabat gelýär): Agir ýük we uzyn hereket talaplary esasy orunda durýar. Reýka we pinion hereketlendirijiler iň gowy çözgütdir. Durnuklylygy ýokarlandyrmak üçin Siemens V90 serwo ulgamlaryna uýgunlaşdyrylan ýer reýkalaryny saýlamak maslahat berilýär.

Azyk/Gaplama (esasan Günorta-Gündogar Aziýa): Baha we tizlik nygtalýar. Sinhron lentaly hereketlendirijiler iň gowy baha-netije gatnaşygyny hödürleýär. Poliuretan materiallaryny ulanmak azyk senagatynyň gigiýena talaplaryna laýyk gelýär we tehniki hyzmat sikli Günorta-Gündogar Aziýa zawodlarynyň tehniki hyzmat mümkinçiliklerine uýgunlaşdyrylýar.

3-nji ädim: Umumy ýaşaýyş döwrüniň çykdajylaryny hasaplamak
Halkara satyn alyşlary başlangyç maýa goýumlaryny hem-de uzak möhletli işleýşi we tehniki hyzmatyny göz öňünde tutmalydyr. 100,000 sagatlyk ömür dowamlylygyna esaslanyp, aşakdaky hasaplamalar amala aşyrylýar:

Şarly vintli hereketlendiriji: Başlangyç satyn alyş bahasy ýokary (takmynan 20,000 RMB), ýöne tehniki hyzmat çykdajylary pes (ýylda 500 RMB), umumy bahasy takmynan 25,000 RMB.

Sinhron kemer sürüjisi: Başlangyç satyn alyş bahasy pes (takmynan 8000 RMB), ýöne kemeri 4 gezek çalşyrmagy talap edýär (her gezek 200 RMB), umumy bahasy takmynan 9000 RMB.

Raf we dişli çarh: Başlangyç satyn alyş bahasy ortaça (takmynan 14,000 RMB), tor aralygyny sazlamak üçin ýylda ortaça 800 RMB, umumy bahasy takmynan 22,000 RMB.

IV. 2025-nji ýylda sürüji tehnologiýasyndaky täze tendensiýalar

Gibrid hereketlendiriji ulgamlary: Gibrid pnewmatik we elektrik hereketlendirijiler täze gyzgyn tema öwrülýär. Mysal üçin, tutma hereketlerinde pnewmatik hereketlendirijiler ulanylýar (arzan baha), ýerleşdirme hereketlerinde bolsa sinhron lenta hereketlendirijiler ulanylýar (ýokary takyklyk), bu bolsa ortaça takyklyk talaplaryna laýyk gelýän wagty çykdajylary 30% azaldyp biler.

Reduktorsyz göni hereketlendiriji: Ýokary momentli, pes tizlikli servo motorlar reduktor gerek däl we gönüden-göni şarly wintlere ýa-da reýka we dişli çarhlara birikdirilýär, bu bolsa mehaniki ýitgileri 50% azaldýar we ömrüni 150,000 sagatdan gowrak uzaldýar. Bu tehnologiýa häzirki wagtda Stäubli ýaly brendleriň ýokary derejeli modellerinde ulanylýar.

Intellektual adaptasiýa algoritmi: Ýedinji nesil serwo kontroller ýük üýtgemelerine esaslanyp, sürüji parametrlerini awtomatiki usulda sazlaýan neýron tor algoritmini birleşdirýär. Mysal üçin, Doosan Robotics-iň VX seriýasy bu tehnologiýany ulanyp, näsazlyk derejesini 60% azaldýar, bu bolsa ony köp görnüşli önümçilik senariýleri üçin ideal edýär.

Web sahypasy:https://www.zhiyirobotics.com/

E-poçta:sales@zhiyirobotics.com

#Üç okly serworot#Üç okly serworot#Robot goly 250-350t#3 okly serworot#Üç okly Servo robot goly