Üç okly servo robot gollaryny synagdan geçirmek we synagdan geçirmek üçin esasy nokatlar boýunça gollanma

Satyn almazdan öň hökman okamaly: Üç okly enjamlaryň synagdan geçirilmegi we synagdan geçirilmegi üçin esasy nokatlar boýunça gollanma Servo robot golys

Senagat awtomatlaşdyrmasynyň tolkunynda, üç okly servo robot gollary, ýokary takyklygy we durnuklylygy bilen elektronika önümçiliginde, awtoulag böleklerinde, azyk gaplamalarynda we beýleki ugurlarda esasy enjamlara öwrüldi. Şeýle-de bolsa, bazarda şeýle köp önüm bar bolansoň, diňe maglumat sahypalaryna esaslanyp, enjamyň önümçilik zerurlyklaryňyza laýyk gelýändigini kesgitlemek kyn. Satyn almazdan öňki synag we synag maýa goýum töwekgelçiliklerini azaltmak we netijeli işlemegi üpjün etmek üçin möhüm ädimlerdir. Bu makala üç okly serwo robot gollarynyň synag we synag üçin esasy nokatlaryny dört nukdaýnazardan seljerer: synagdan öňki taýýarlyk, esasy iş synagy, howpsuzlyk barlagy we gabat gelýänligiň bahalandyrmasy, alyjylara garaşmalaryna laýyk gelýän enjamlary dogry saýlamaga kömek eder.

I. Synagdan öň: Has netijeli synag üçin üç esasy taýýarlyk

Synag synaglary diňe "enjamlary alyp, ony işe girizmek" bilen baglanyşykly däl. Öňünden düýpli taýýarlyk görmek synag ugryndaky gyşarnyklaryň öňüni alyp we netijeleriň gymmatyny ýokarlandyryp biler. Aşakdaky üç tarapdan başlamagy maslahat berýäris:

1. Synag maksatlaryny we olaryň ýagdaý bilen utgaşyklylygyny aýdyňlaşdyryň.

Ilki bilen, önümçilik zerurlyklaryňyza esaslanyp, synag maksatlaryny aýdyň kesgitläň. Mysal üçin:
Eger enjam elektron bölekleri ýygnamak üçin ulanylýan bolsa, "gaýtalanmagy" we "hereketiň ýumşaklygyny" synagdan geçirmäge üns beriň;
Eger ol agyr zatlary (meselem, 5 kg-dan agyr bölekleri) daşamak üçin ulanylýan bolsa, "ýük göterijiligine" we "serwo motoryň moment durnuklylygyna" üns beriň;
Eger ol bar bolan önümçilik liniýasyna integrasiýa edilmeli bolsa, "enjamyň ölçeginiň", "montaž interfeýsiniň" we ussahananyň ýerleşişiniň gabat gelýändigini öňünden tassyklamak hem zerurdyr.

Subyýektiw höküm sebäpli soňraky taraply kararlaryň öňüni almak üçin "Synag talaplarynyň sanawyny" döretmek we her bir synag elementi üçin "kwalifikasiýa kriteriýalaryny" aýdyň kesgitlemek maslahat berilýär (meselem, gaýtalanýanlyk ≤±0.02mm bolmaly).

2. Degişli synag gurşawyny we gurallaryny taýýarlaň

Üç okly serwo robot golunyň işine daşky gurşaw düýpli täsir edýär, şonuň üçin synag gurşawy hakyky önümçilik senariýalaryny ýakyndan modelleşdirmelidir:

Ýer talaplary: Enjamyň hereketi üçin ýeterlik "howpsuzlyk syýahatyny" saklaň (enjamyň maglumat kagyzyndaky ok syýahat maglumatlaryna serediň, mysal üçin, X ok üçin 300 mm, Y ok üçin 200 mm we Z ok üçin 150 mm we goşmaça 10%-20% bufer giňişligini goýuň).

Tok we howa çeşmesi: Tok çeşmesiniň naprýaženiýesiniň (meselem, AC 220V/380V) we howa basyşynyň (meselem, 0.5-0.7MPa) enjamyň talaplaryna laýyk gelýändigini tassyklaň, bu bolsa naprýaženiýe durnuksyzlygy sebäpli serwo motoryň näsazlyklarynyň öňüni alýar.

Synag gurallary: Ýokary takyklykly ölçeg enjamlaryny (meselem, mikrometr, lazer interferometri), ýük simulýasiýa gurallaryny (meselem, degişli agramdaky metal bloklar) we maglumatlary hasaba alyş formasyny (synag maglumatlaryny we anomaliýalary hasaba almak üçin) taýýarlaň.

3. Üpjün ediji bilen synag goldawynyň jikme-jikliklerini anyklaşdyryň.

Synag işleriniň aňsat geçmegi üçin üpjün ediji bilen öňünden aşakdakylary habarlaşdyryň:

Enjamlaryň nädogry işlemegi sebäpli zyýan çekmeginiň öňüni almak üçin ýerinde tehniki görkezmeleriň beriljekdigi ýa-da berilmejekdigi;

Özleşdirilen programmalaryň synagdan geçirilmegine rugsat berilýärmi (meselem, önümçilikde ulanylýan "tutuş-göçme-ýer" siklini simulýasiýa etmek ýaly);

Synag wagtynda öndürijilik talaplara laýyk gelmese, parametrleri sazlamak ýa-da enjamyň prototipini çalşyrmak goldanylýarmy ýa-da ýokmy.

II. Esasy öndürijilik synagy: Enjamlaryň takyklygyny we durnuklylygyny kesgitlemek üçin bäş esasy ölçege üns bermek

Üç okly serwo robot golunyň esasy gymmaty "ýokary takyklyk" we "ýokary durnuklylyk"-da ýerleşýär. Synag aşakdaky bäş ölçegi barlamaga gönükdirilendir. Her bir synag 3-5 gezek gaýtalanmaly we ýalňyşlygy azaltmak üçin ortaça gymmat hasaplanmaly.

1. Gaýtalanýanlyk: Senagat ulanylyşynyň "Ýaşaýyş ýoly"

Gaýtalanýanlyk, enjam şol bir hereketi birnäçe gezek ýerine ýetirenden soň, ahyrky effektoryň (meselem, tutujynyň) ýerleşýän ýerindeki üýtgeşikligi aňladýar. Bu elektron ýygnamak we takyk kebşirlemek ýaly ulanylyşlarda esasy ölçegdir.
Synag usuly:
Robot golunyň ujuna siferblat görkezijisini goýuň we siferblat görkeziji zondyny berk gözegçilik nokady bilen (meselem, iş ýüzündäki ýerleşdiriji ştift) deňleşdiriň.
Robot golunyň siferblat görkezijisini salgylanma nokadyna geçirmek we siferblat görkezijisiniň görkezijisini ýazmak üçin programma ýazyň.
Bu hereketi bäş gezek gaýtalaň we iň ýokary we iň pes görkezijileriň arasyndaky tapawudy hasaplaň. Bu gaýtalanmagy aňladýar.
Kwalifikasiýa şertleri:
Umumy senagat derejeli üç okly serwo robot gollary ≤±0.05mm gaýtalanmagy talap edýär, takyklyk derejeli enjamlar bolsa ≤±0.02mm gaýtalanmagy talap edýär (önümçilik zerurlyklaryňyza baglylykda, mysal üçin, jübi telefon ekranyny ýygnamak üçin ≤±0.01mm gerek).
Bellik: Synag wagtynda "ýalňyşlyk kompensasiýasyny" funksiýasyny öçüriň (käbir enjamlarda kompensasiýa awtomatiki usulda işjeňleşdirilen, bu bolsa hakyky takyklygy peseldip biler). Iş ýüzüniň titremeýändigini üpjün ediň (polda titreme garşy örtükleri ulanyň).

2. Ýerleşdirmegiň takyklygy: Hereket traýektoriýasynyň takyklygyny üpjün etmek

Ýerleşdirmegiň takyklygy enjam hereketi ýerine ýetirenden soň, önümçilik prosesiniň dowamlylygyna täsir edýän, ahyrky effektoryň hakyky ýagdaýy bilen programmalaşdyrylan ýagdaýynyň arasyndaky üýtgeşikligi aňladýar. Synag usuly:
Ölçeg ulgamyny gurmak üçin lazer interferometrini ulanyň we robot golunyň ujuna reflektor goýuň.
X, Y we Z oklarynyň hereket aralygyndaky 5-8 synag nokadyny deň derejede saýlaň (meselem, 0 mm-den X okunda iň ýokary herekete çenli, her 50 mm-de bir nokady saýlaň).
Robot goluny her bir bellenen nokada dolandyryň, lazer interferometri tarapyndan görkezilen hakyky ýagdaýyň üýtgemesini ýazyň we ähli nokadalar boýunça iň ýokary üýtgemesi hasaplaň.

Kwalifikasiýa şertleri: Ýerleşdiriş takyklygy gaýtalanmagyň iki essesinden ≤ köp bolmaly (meselem, gaýtalanmagyň ±0.02mm, ýerleşdiriş takyklygy ≤ ±0.04mm) we çetleşme durnukly bolmaly (birden üýtgeme bolmaly däl).

3. Ýük göterijilik: Enjamyň "Ýük çägini" barlaň

Ýük göterijilik robot golunyň ujunyň nominal tizlikde göterip biljek iň ýokary agramyny (tutujynyň agramyny goşmak bilen) aňladýar. Nominal ýükden geçmek serwo motoryň gyzmagyna, hereket tizliginiň peselmegine ýa-da hatda enjama zyýan ýetirmegine sebäp bolup biler. Synag usuly:

Robot golunyň ujuna standart ýük armaturasyny goýuň (agram bellenen ýüküň 50% -den 120% -ine çenli kem-kemden artýar. Mysal üçin, bellenen ýük 5 kg bolsa, synag agramlary 2,5 kg, 5 kg we 6 kg).

Robot goluny bellenen tizlikde "götermek + terjime etmek" siklini tamamlamak üçin programmalaň (enjamyň maglumat sahypasyna serediň, mysal üçin, iň ýokary X okunyň tizligi 500 mm/s) (her ýük üçin 10 sikli synagdan geçiriň).

Enjamyň işleýiş ýagdaýyna üns beriň: tizligiň peselmegi, motoryň adatdan daşary sesi ýa-da signalizasiýalar (meselem, artykmaç ýüklenme) üçin.

Kwalifikasiýa şertleri:

Bellenen ýükde enjam adatdan daşary ses ýa-da signal çykarmaly däl we hereket tizligi maglumat kagyzyna laýyk gelmelidir. Bellenen ýüküň 110%-120% -inde tizligiň birneme pese gaçmagyna (≤10%) rugsat berilýär, ýöne signallaşdyrmaga ýa-da öçürmeklige rugsat berilmeýär.

4. Tizlik we tizlenme: Önümçiligiň netijeliligine täsir etmek

Tizlik we tizlenme robotyň iş netijeliligini gönüden-göni kesgitleýär. Enjamyň garaşylýan netijelilige ýetip biljekdigini barlamak üçin synag önümçilik sikliniň talaplaryna laýyklykda geçirilmelidir.
Synag usuly:
Robotyň "A nokadyndan B nokadyna çenli aralygy" (belli aralyk, meselem, 200 mm X okunyň hereketi) tamamlamagy üçin gerek bolan wagty ýazmak we hakyky tizligi (tizlik = aralyk / wagt) hasaplamak üçin taýmer ulanyň.
Robotyň hereketini dürli tizlenmelerde barlaň (meselem, tizlenme 0,5m/s²-den 1,5m/s²-e çenli ýokarlandyryň), "kekeleme" ýa-da "aşakdan çykma" (ýagny, bellenen pozisiýadan geçenden soň yza gaýtmak) bolup-bolmaýandygyny synlaň.

Kwalifikasiýa şertleri:
Hakyky tizlik maglumat kagyzynda görkezilen gymmatyň ≥ 90% -ine deň bolmaly (meselem, maglumat kagyzynda X okunyň iň ýokary tizligi 600 mm/s görkezilen bolsa, hakyky tizlik ≥ 540 mm/s bolmaly). Tizlenme sazlamalary wagtynda hereket ýumşak bolmaly, göze ilýän artykmaçlyk bolmazdan (aşaklyk ≤ ±0.1 mm bolmaly).

5. Üznüksiz Iş Durnuklylygy: Uzak möhletli önümçilik senarisini modelleşdirmek

The Robot MSenagat şertlerinde diňe 8-12 sagatlap üznüksiz işleýär. Durnuklylyk synagy uzak möhletli işleýiş bilen baglanyşykly mümkin bolan meseleleri (meselem, motoryň gyzmagy, simleriň gowşak birikmeleri) ýüze çykaryp biler. Synag usuly:

Hakyky önümçiligi simulýasiýa edýän sikl programmasyny dörediň (meselem, her sikl 10 sekunt dowam edýän "tut - göçür - ýerleşdir - başlangyç ýerine gaýdyp gel").

Enjamy 4 sagatlap üznüksiz işlediň, her 30 minutda esasy maglumatlary ýazyp alyň: serwo motoryň temperaturasy (infragyzyl termometr bilen ölçenýär, adatça ≤60°C), işleýän ses (ses ölçenýär, adatça ≤70dB) we islendik signalizasiýalar.

Işden soň, ýylylygyň döremeginiň takyklygyň peselmegine sebäp bolandygyny ýa-da sebäp bolmandygyny anyklamak üçin gaýtalanmagy gaýtadan barlaň.

Kwalifikasiýa şertleri:

Üznüksiz işleýän wagtynda hiç hili signal ýa-da adatdan daşary ses ýok, motoryň temperaturasy durnukly (temperatura tapawudy ≤10°C); işden soň gaýtalanma derejesi başlangyç synag bahasynyň ≤15% -ine deňdir.

III. Howpsuzlyk we utgaşyklylyk synagy: Soňraky uýgunlaşma kynçylyklaryndan gaça durmak

Esasy öndürijilikden başga-da, howpsuzlyk we utgaşyklylyk enjamyň "gonuş çykdajylaryna" gönüden-göni täsir edýär. Bu iki synagy gözardy etmek önümçilik liniýasynyň üýtgedilmegine, howpsuzlyk hadysalaryna we beýleki meselelere sebäp bolup biler.

1. Howpsuzlyk synagy: Iş howpsuzlygynyň üç ölçegi

Üç okly serwo robot gollary awtomatlaşdyrylan enjamlar bolup, senagat howpsuzlygy standartlaryna (meselem, ISO 13849) laýyk gelmelidir. Synag işleriniň esasy ugurlary:

Gyssagly Duralga Funksiýasy: Gyssagly Duralga düwmesine basylandan soň, enjam 0,5 sekunt içinde ähli oklary gulplanan ýagdaýda (erkin süýşme ýok) durmaly. Gaýtadan açylandan soň, işlemezden öň öz asyl ýerine gaýdyp gelmeli.

Howpsuzlyk enjamlary: Eger enjam howpsuzlyk çyrasy perdesi/howpsuzlyk gapysy bilen üpjün edilen bolsa, bir zat çyra perdesini ýapsa ýa-da howpsuzlyk gapysyny açsa, enjam derrew togtadylmaly we ony el bilen gaýtadan işe girizip bolmaz (işlemäge başlamazdan öň täzeden işe girizilmeli).

Aşa ýüklenmeden goramak: Soňky ýük bellenen gymmatyň 150% -inden geçende, enjam artykmaç ýüklenme signalyny işe girizmeli we motoryň ýanmagynyň öňüni almak üçin öçürilmeli (muny artykmaç ýüklenen enjama ýüklemek arkaly barlap bolýar).

2. Gabat gelýänligi synagdan geçirmek: Bar bolan önümçilik liniýalaryna integrasiýany üpjün etmek

Eger satyn alnan robot eli bar bolan enjamlar (konweýerler, PLC dolandyryş ulgamlary ýa-da wizual barlag enjamlary ýaly) bilen ulanylmaly bolsa, gabat gelýänligi synagdan geçirmek möhümdir:

Aragatnaşyk interfeýsiniň utgaşyklylygy: Enjamyň aragatnaşyk interfeýsiniň (RS485, EtherCAT ýa-da Profinet ýaly) bar bolan PLC bilen dogry aragatnaşyk saklap bilýändigini we "PLC buýruk iberýär - robot hereketi ýerine ýetirýär" baglanyşygynyň gazanylyp bilinjekdigini barlaň (meselem, konweýer iş bölegini görkezilen ýere eltip berenden soň, robot ony awtomatiki usulda tutýar);

Programma üpjünçiliginiň utgaşyklylygy: Üpjün edijiniň dolandyryş programma üpjünçiligini gurnaň we onuň bar bolan kompýuter ulgamlarynda işleýändigini (meselem, Windows 10/11), özleşdirilen programma üpjünçiligini goldaýandygyny (meselem, basgançak diagrammalary, G-kod) we ulanyjy üçin amatlydygyny (meselem, wizual ulanyjy interfeýsiniň we näsazlyklary anyklamak mümkinçilikleriniň bardygyny) barlaň;

Effektor bilen utgaşyklylyk: Enjamyň flanş interfeýsiniň bar bolan tutujylar (meselem, pnewmatik tutujylar, wakuum stakanlary) bilen utgaşyklydygyny we tutujynyň signalynyň yzyna gaýtarylmagyny goldaýandygyny (meselem, dolandyryş ulgamyna iberilýän "tutuş üstünligi/şowsuzlygy" signallary) barlaň.

IV. Synagdan soňky: Satyn alyş çözgütleri üçin esas döretmek maksady bilen iki jemleýji tapşyrygy ýerine ýetiriň

Synagdan soň, satyn alyş kararlaryna täsir edip biljek islendik goýbermeleriň öňüni almak üçin maglumatlar derrew tertipleşdirilmeli we islendik meseleler barada habar berilmeli.

1. Enjamyň işini kesgitlemek üçin synag hasabatyny taýýarlaň

Synag maglumatlarynyň hemmesini "synag elementi, standart gymmaty, hakyky gymmaty we laýyklygy" aýdyň kesgitläp, tablisa görnüşinde tertipläň. Mysal üçin:

Synag zady
Standart baha
Hakyky Baha
Laýyklyk
Gaýtalanýanlyk (X oklary)
≤±0.02mm
±0.015mm
Talaplara laýyk geldi
Nominal ýük işleýiş tizligi
≥500mm/s
480mm/s
Başarnyksyz
Gyssagly ýagdaýlarda durmaga jogap beriş wagty
≤0.5s
0.3s
Talaplara laýyk geldi

Şeýle hem, synag wagtynda ýüze çykan islendik anomaliýalary ýazyň (meselem, "X okunyň 6 kg ýük astynda adaty bolmadyk ses çykarmagy" ýa-da "Aragatnaşyk interfeýsi wagtal-wagtal kesilýär") we üpjün edijiniň çözgüdini belläň (meselem, "Motor parametrlerini düzedilenden soň ses ýitip gitdi").

2. Birnäçe üpjün edijileri deňeşdiriň we çykdajylaryň netijeliligini hemmetaraplaýyn baha beriň

Eger enjamlary birnäçe üpjün edijiden synagdan geçirýän bolsaňyz, iş görkezijilerine, bahasyna we satuwdan soňky hyzmata esaslanýan toplumlaýyn deňeşdirmäni göz öňünde tutuň:

Işleýişe laýyklyk: Ähli esasy spesifikasiýalara (gaýtalanýanlyk we durnuklylyk ýaly) laýyk gelýän, kiçi spesifikasiýalary (meselem, ses) standartlardan ýokary, ýöne sazlanyp bilýän enjamlara ileri tutuň.

Bahasy: Iň pes bahany gözden salmakdan gaça duruň; satyn alyş bahasyny + dowamly tehniki hyzmat çykdajylaryny (serwo motoryň kepilligi we ätiýaçlyk şaýlary ýaly) hasaplaň.

Satuwdan soňky hyzmat: Üpjün edijiniň gurnama we işe girizme, operator okuwyny we azyndan bir ýyl kepillik berýändigini, şeýle hem ýerli satuwdan soňky hyzmat merkeziniň bardygyny ýa-da ýokdugyny barlaň (bu näsazlyklary çözmek üçin wagty gysgaldyp biler).

Netije: Synag synagy "satyn alyş ätiýaçlandyrmasy" ýalydyr we jikme-jiklikler iň soňky gymmaty kesgitleýär.

Satyn alyş bahasy üç okly servo robot goly adatça on müňlerçe ýuandan ýüz müňlerçe ýuana çenli üýtgeýär. Satyn almazdan öňki synag synagy "goşmaça çykdajy" däl-de, töwekgelçiligi azaltmak üçin "zerur maýa goýum" bolup durýar. Synag maksatlaryny aýdyň kesgitlemek, esasy öndürijilige ünsi jemlemek we howpsuzlygy we utgaşyklylygy barlamak arkaly alyjylar enjamlaryň önümçilik zerurlyklaryna laýyk gelýändigini has takyk kesgitläp bilerler, "nädogry enjam satyn almak" we "soňky üýtgetmeler bilen kynçylyk" ýaly meselelerden gaça durup bilerler.

Synag wagtynda tehniki kynçylyklara duçar bolsaňyz (meselem, lazer interferometrini nädip ulanmaly ýa-da synag programmasyny nädip ýazmaly), üpjün edijiniň tehniki topary bilen habarlaşyp ýa-da professional awtomatlaşdyrma enjamlaryny synagdan geçirýän agentlik bilen maslahatlaşyp bilersiňiz. Ýadyňyzda bolsun: diňe meýdan synaglary arkaly tassyklanan enjamlar senagat önümçiliginde çykdajylary hakykatdanam azaltmaga we netijeliligi ýokarlandyrmaga mümkinçilik berip biler.